Současná praxe moderní aromaterapie vznikla přibližně před sto lety a třebaže bylo termínu aromathérapie poprvé použito ve Francii k popisu využití esenciálních olejů jako formy léčby, lze stopy využívání aromatických rostlin vysledovat do hluboké minulosti témeř všech civilizací světa.

Aromatické rostliny byly používány většinou na základě pozorování a pomocí pokusů a omylů, kdy lidé pravděpodobně náhodou objevili, že části rostlin, které si nasbírali na jídlo, způsobily zlepšení stavu nemocných, nebo že jejich šťávy zacelují rány. A naopak některé rostliny nemoci zhoršovaly, vyvolávaly zvracení nebo dokonce vedly k úmrtí. Tato vysoce ceněná zkušenost se stále zdokonalovala, předávala se z jednoho šamana na druhého, až se postupně vyvinula do podoby přírodní léčby, tak jak ji známe v současnosti.
U těchto civilizací byly také objeveny účinky pálení větví, listů nebo dřeva určitých rostlin.Dým, který z nich vycházel vyvolával např.ospalost, vzrušení a některé dokonce i mystické zkušenosti. Postupně se tento jev vyvinul v rituál obětiny dávným bohům. Používání posvátného kouře přežilo ve všech náboženstvích světa a to ve formě pálení vonných tyčinek nebo pálení kadidla během obřadů.

Mezi nejznámější civilizace které užívali aromatické rostliny patří Egypťané.Rostliny byly používány k lékařským, kosmetickým a balzamovacím účelům.Mezi nejvíce používané  patřili cedr,cypřiš, kmín, česnek, koriandr, hrozny, meloun, styrax.

Mezi další civilizace patřili Babylóňané, Řekové a Arabové. Mezi nejznámější arabské lékaře patří zřejmě Avicenna. Jemu je i přičítán vynález první jednoduché destilace esenciálních olejů.

Ještě dále na východ je Indie, která je známa svou medicínou založenou téměř výhradně na používání rostlin a která má nepřetržitou historii jejich používání už téměř 5000 let. Z této léčby byla postupně zformována tradiční indická medicína-ájurvéda.K naprosto nejvíce používaným patří benzoe, kardamon, hřebíček, zázvor, pepř a santalové dřevo.

V dnešní moderní době vedl obnovený zájem o přírodní terapie ke vzniku novodobé aromaterapie.

Na začátku dvacátých let minulého stoletíobjevil francouzský lékárník René-Maurice Gattefossé zázračný účinek levandulového oleje na popáleniny a to ho dovedlo k dalšímu zkoumání esenciálních olejů. Tím byl položen základ současné aromaterapie, jak ji známe dnes.